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工業(yè)機(jī)器人的控制系統(tǒng)發(fā)基本要求：實(shí)現(xiàn)對(duì)工業(yè)機(jī)器人的位置、速度、加速度等控制功能，對(duì)于連續(xù)軌跡運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人還必須具有軌跡的規(guī)劃與控制功能。方便的人---機(jī)交互功能，操作人員采用直接指令代碼對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行作用指示。使用工業(yè)機(jī)器人具有作業(yè)知識(shí)的記憶、修正和工作程序的跳轉(zhuǎn)功能。具有對(duì)外部環(huán)境（包括作業(yè)條件）的檢測(cè)和感覺功能。為使工業(yè)機(jī)器人具有對(duì)外部狀態(tài)變化的適應(yīng)能力，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)能對(duì)諸如視覺、力覺、觸覺等有關(guān)信息進(jìn)行測(cè)量、識(shí)別、判斷、理解等功能。在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與其它設(shè)備交換信息，協(xié)調(diào)工作的能力。程序控制系統(tǒng)，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡。上海川崎工業(yè)機(jī)器人定制

工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程模式是指用戶可以通過一根網(wǎng)線或是通過網(wǎng)絡(luò)的形式控制機(jī)器人動(dòng)作，此時(shí)，用戶不一定就在機(jī)器人旁邊，可以是遠(yuǎn)程遙控。更通俗一點(diǎn)的理解：示教器就像遙控賽車的遙控器，用遙控器操縱賽車和使用示教器控制工業(yè)機(jī)器人是一樣的道理，這么一想好像高大上的工業(yè)機(jī)器人也變得沒那么神秘了?？刂葡到y(tǒng)是整個(gè)系統(tǒng)的指揮中心，現(xiàn)在市面上控制系統(tǒng)有三種架構(gòu)：基于IPC的總線式開放控制架構(gòu)、PC+運(yùn)動(dòng)控制卡的分離架構(gòu)以及高度集成的控制架構(gòu)。上海川崎工業(yè)機(jī)器人定制使用工業(yè)機(jī)器人具有作業(yè)知識(shí)的記憶功能。

工業(yè)機(jī)器人是普遍用于工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，具有一定的自動(dòng)性，可依靠自身的動(dòng)力能源和控制能力實(shí)現(xiàn)各種工業(yè)加工制造功能。工業(yè)機(jī)器人被普遍應(yīng)用于電子、物流、化工等各個(gè)工業(yè)領(lǐng)域之中。20世紀(jì)50年代末，工業(yè)機(jī)器人開始投入使用。約瑟夫·恩格爾貝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系統(tǒng)的相關(guān)靈感，與喬治·德沃爾（GeorgeDevol）共同開發(fā)了一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人——“尤尼梅特”（Unimate），率先于1961年在通用汽車的生產(chǎn)車間里開始使用。

工業(yè)機(jī)器人制定方案：要結(jié)合現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際生產(chǎn)情況，對(duì)每臺(tái)工業(yè)機(jī)器人安裝制定詳細(xì)的方案，同時(shí)還應(yīng)該制定相關(guān)的應(yīng)急方案，確保面面俱到，放矢有度。此外在實(shí)際安裝前，還應(yīng)該制定相關(guān)的作業(yè)指導(dǎo)書，要在作業(yè)指導(dǎo)書中明確具體的操作規(guī)程、操作要點(diǎn)、需要人員和自檢要求等，從而為工業(yè)機(jī)器人設(shè)備安全提供統(tǒng)一依據(jù)。同時(shí)作業(yè)指導(dǎo)書一式多份，如生產(chǎn)公司、監(jiān)理部門、安裝調(diào)試部門、現(xiàn)場(chǎng)安裝部門等，都應(yīng)該各自保留一份，這樣若是今后出現(xiàn)相關(guān)問題，才能有責(zé)可追，避免相互扯皮的問題發(fā)生。我國(guó)成為全球機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新策源地、高級(jí)制造集聚地和集成應(yīng)用新高地。

早期的工業(yè)機(jī)器人都是采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)定義為動(dòng)平臺(tái)和定平臺(tái)通過至少兩個(gè)單獨(dú)的運(yùn)動(dòng)鏈相連接，機(jī)構(gòu)具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅(qū)動(dòng)的一種閉環(huán)機(jī)構(gòu)。并聯(lián)機(jī)構(gòu)有兩個(gè)構(gòu)成部分，分別是手腕和手臂。手臂活動(dòng)區(qū)域?qū)顒?dòng)空間有很大的影響，而手腕是工具和主體的連接部分。與串聯(lián)機(jī)器人相比較，并聯(lián)機(jī)器人具有剛度大、結(jié)構(gòu)穩(wěn)定、承載能力大、微動(dòng)精度高、運(yùn)動(dòng)負(fù)荷小的優(yōu)點(diǎn)。在位置求解上，串聯(lián)機(jī)器人的正解容易，但反解十分困難；而并聯(lián)機(jī)器人則相反，其正解困難，反解卻非常容易。在自動(dòng)化生產(chǎn)線中，工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用與其它設(shè)備交換信息，協(xié)調(diào)工作的能力。上海川崎工業(yè)機(jī)器人定制

工業(yè)機(jī)器人要求：方便的人---機(jī)交互功能。上海川崎工業(yè)機(jī)器人定制

工業(yè)機(jī)器人（包括協(xié)作機(jī)器人），都是控制機(jī)器人位置，一般采用示教-執(zhí)行的開環(huán)過程，這種方式只能應(yīng)用于嚴(yán)格結(jié)構(gòu)化的場(chǎng)景，對(duì)場(chǎng)景中出現(xiàn)的不確定性不能很好處理。比如零部件裝配，零部件公差配合的精度遠(yuǎn)高于機(jī)器人位置控制的精度，只靠位置控制完不成裝配。而人工憑借力覺和手臂柔性，以及學(xué)習(xí)決策能力，可以輕松完成裝配動(dòng)作。所以目前工廠需要大量工人在零部件裝配環(huán)節(jié)，工業(yè)機(jī)器人在這方面也做了大量應(yīng)用嘗試，但效率很難pk人手。上海川崎工業(yè)機(jī)器人定制

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