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    實(shí)現(xiàn)了軟件的數(shù)字PID控制算法。數(shù)字PID控制器比傳統(tǒng)模擬PID控制器的控制性能更好，普遍運(yùn)用在工業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中。它是將比重、積分、微分控制并聯(lián)在一起。假設(shè)在系統(tǒng)給定與反饋出現(xiàn)錯(cuò)誤：e（t）=r（t）－y（t）（3）可以用如下表達(dá)式表示：（4）其中，u（t）為控制器的輸出，Kp為比例系數(shù)，Ti為積分時(shí)間系數(shù)，Td為微分時(shí)間系數(shù)由式（3）可以獲得PID控制器的傳遞函數(shù)為：由式（4）可知：（1）比重環(huán)節(jié)：其主要效用是放大誤差效用，當(dāng)給定和輸出出現(xiàn)錯(cuò)誤，控制器使錯(cuò)誤放大，比例系數(shù)越大，控制過(guò)程的過(guò)渡越快，但是過(guò)大的比例系數(shù)也會(huì)引起過(guò)高的超調(diào)量。（2）積分環(huán)節(jié)：為了掃除誤差，控制器須要引入積分環(huán)節(jié)，積分環(huán)節(jié)的引入，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大，它的輸出增大將更進(jìn)一步減少穩(wěn)態(tài)誤差。（3）微分環(huán)節(jié)：由于微分具有對(duì)誤差提前報(bào)告的效用，恰當(dāng)?shù)奈⒎窒禂?shù)可以微分加速系統(tǒng)響應(yīng)過(guò)程。哪里有Nand Flash測(cè)試8顆性能測(cè)試FPGA板卡推薦？推薦廣東憶存智能裝備有限公司！門頭溝區(qū)測(cè)試ssd固態(tài)硬盤測(cè)試軟件

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